测量到底意味着什么
机体振动通过机载到达惯性传感器,并可以产生比明显高频振荡更明显的振荡. 取样、内部过滤、机械共振和传感器非线性可以改变振动在输出测量中的表现方式。 静静的低速记录并不能证明传感器经历了一个静静的环境. 振动矫正也可以产生类似效果的偏差. 因此,有用的问题是整个传感器和安装系统如何在操作频率范围内作出反应。
一种可复制的工作程序
将有动力但固定的基线与经过安全设备程序后经过严格控制的操作状态进行比较。 记录原始数据,记录最高的可用率、运动状态、上升细节和温度。 与所说明的实际采样频率一起,检查时间痕迹和频率谱. 每个比较只更改一个挂起或操作变量 。 如果考虑隔离挂载,测试其共振和约束,而不是假设较软的材料总是有帮助的;过度移动可以改变惯性传感器、天线和相机之间的对齐。
说明性计算和解释
作为示例,如果没有足够的抗异名过滤,每秒200个样本时观察到的180个草皮振荡可以别名至20个草皮。 低频外观是采样文物,不是20赫兹机械激素的证明. 第二个例子是转移:一个5毫米的灵活载荷移动传感器,将物理关系改变为刚性挂载天线。 两种例子都无法预测设备错误 。 两者都表明为什么必须同时检查取样和机械几何.
质量检查和失败诊断
使用等效窗口长度和缩放来比较光谱,然后检查导航剩余部分或状态变化是否在相同间隔内发生. 检查剪切的样本、 丢弃的记录以及重载后的更改 。 仅靠振动峰不能确定不可接受的导航;将其与独立证据的可重复降解联系起来。 相反,不要仅仅因为振荡痕迹看起来很小而否定无法解释的转移。 保留试验的配置,这样,后期螺旋桨、发动机或有效载荷的改变将触发适当的再检查。
构建证据链
将原始接收器观测,相机事件记录,传感器配置,以及处理日志一起保存,然后进行编辑任何内容. 复制和记录文件校验和的工作,以便可以将后期的差错追溯到特定的输入. 一个有用的证据表将每个图像名称与事件时间,轨迹记录,解析状态,以及排除原因联系起来. 缺失的条目在重建开始前值得调查;有吸引力的地图无法恢复从未记录过的观测,也无法确定哪一个时钟提供了无记录的时间戳。
精确度与参考准确度
紧密组合的导航解决方案描述其估计者使用的假设下的可重复性. 它不能证明基座坐标、高度系统、传感器来源或相机曝光时间是正确的。 将这些物品作为测量链的单独部分处理。 首先检查内部一致性,然后比较未进行任何调整的独立调查特征。 报告方向偏差和散落,因为几乎经常的流离失所可能与极小的估计位置标准偏差共存。
设计一个可控比较
一次改变一个处理选择,保留两个产出。 比较一个共同的时间间隔和同一个图像子集,而不是允许不同的排除来掩盖效果. 将坐标差异与时间、速度、转速和解决方案状态相比。 一步,平滑的漂移,和周期性的振荡,都暗示了不同的机制. 在查看结果之前写下预期的签名;这减少了解释事实之后的每一种模式或仅仅因为报告看起来更好而选择设置的诱惑。
使不确定性发挥作用
创建一个包含列的不确定值登记册,用于源,单位,可能的偏差,时间行为,以及用来估计它的证据. 仅在独立可辨证时通过差异组合独立随机组件. 保持共享的参考错误和未知的系统效果可见,而不是将其除以照片数量. 将由此产生的不确定性转化为实际任务:查找资产、比较高地或估计边界转移,即使使用相同的基本图像收集,也可能需要不同的接受决定。
检查独立地点
通过地图脚印和相关表面类型分发独立检查。 记录每个参考点是如何测量的,其中心在输出中是如何识别的,以及周边地形是否允许稳定的比较. 检查残余箭头和高度差异在空间上,然后用它的计数和覆盖来总结有效的样本. 不要默默删除困难的检查。 调查这些货物,文件排除,并在接受交付货物之前将证明的购置问题与参考计量或解释问题区分开来。
保留发布上下文
移交应当写明观测日期,协调参考框架,垂直定型,时间尺度,传感器抵消,处理版本,以及实际完成的检查. 包括任何依赖于退化导航解决方案的间隔,并解释这些图像是如何处理的。 保存一个机器可读性表 旁边一个人类可读性短音符。 审查者应能够复制可使用观测结果的选择,并了解限制,而不得接触原操作员或临时应用仪表板的截图。
测试决定, 不只是文件
在选择接受容忍之前先确定下游的决定。 概览图,重复调查比较,工程测量等可以使用相似的外观文件,同时需要不同证据. 将容积写成物理单位,并注明适用时的足迹。 如果现有检查没有覆盖表面类型或操作条件,请明确指明这一缺口。 这使得有条件接受是有用的:分析师可以释放一个支持的部分,保留一个标注的部分用于调查,并避免默默地将证据扩展到实际检查的地点之外.
将假设与观察区分开来
保持简短的解释性说明,将计量的数量、计算和假设分开。 本条中的数字例子说明了一种机制;在作出业务决定之前,用项目测量取代其投入。 对于不确定的输入,在可辨识的范围内重复计算,并看结论是否改变. 如果它这样做,获得更好的证据来提供这种投入可能比调整无关的处理设置更有价值。 保留替代结果,以便审查人员能够理解为什么选定工作流程被认为足够充分。
利用绘图项目的结果
无人机图像处理软件在它的产出与有文件记载的投入和检查保持连接时,在这里最有用. 德龙Collab项目可被视为一个处理目的地,而分析师则保留协调解释、独立验证和适合预定测量的责任。 (DroneCollab) 确认实际项目的现有进出口选项,而不是假定产品名称能确定支持或准确性。
