测量到底意味着什么
加速计偏差是特定力的添加剂误差. 在具有正确重力去除的简化固定框中,将恒定偏差一次给定速度错误,两次给定位置错误比例于已过时间平方. 真正的导航系统也存在方向错误,动态变化,以及外部辅助,因此这种简单的关系是一个诊断的起点. 说明为何一个表面上很小的抵消值得注意,
一种可复制的工作程序
使用硬式长凳设置,并收集数个已知轴方向的固定方向. 在基本的六位测试中,将每个感测轴大致向上和向下依次排列,保持温度和样本时间。 对比对称方法,以区分所说明假设下与比例敏感性的抵消. 切勿通过覆盖工厂值进行无支持的传感器校准. 相反,利用这些观察来检查签字惯例,发现严重不一致,并决定是否需要有文件证明的校准或服务检查。
说明性计算和解释
假设一个没有修正的示意图水平偏差为0.01米每秒平方. 十秒多,简单的速度误差变为每秒0.1米,位置误差变为一倍0.01乘十平方,即0.5米. 20秒后,位置术语变为2米。 非线性增长是教训. 这并不意味着每个出局都会遵循这个曲线:姿态耦合,前期速度不确定性,滤波约束,以及后来的测量可以支配或减少错误的不同部分.
质量检查和失败诊断
检查固定表示与高频噪声分开,比较类似温度下重复试验. 在运动过程中,不要使用零真加速度的假设来估计偏差. 转动,振动,重力投射使其失效. 查找与升起或撞击相关的变化,并在进行其他更正之前核实导出通道尚未得到补偿。 独立轨迹比较和检查站结果仍然有必要,因为一个可信的基准结果不能验证完整的照相机定位链。
构建证据链
将原始接收器观测,相机事件记录,传感器配置,以及处理日志一起保存,然后进行编辑任何内容. 复制和记录文件校验和的工作,以便可以将后期的差错追溯到特定的输入. 一个有用的证据表将每个图像名称与事件时间,轨迹记录,解析状态,以及排除原因联系起来. 缺失的条目在重建开始前值得调查;有吸引力的地图无法恢复从未记录过的观测,也无法确定哪一个时钟提供了无记录的时间戳。
精确度与参考准确度
紧密组合的导航解决方案描述其估计者使用的假设下的可重复性. 它不能证明基座坐标、高度系统、传感器来源或相机曝光时间是正确的。 将这些物品作为测量链的单独部分处理。 首先检查内部一致性,然后比较未进行任何调整的独立调查特征。 报告方向偏差和散落,因为几乎经常的流离失所可能与极小的估计位置标准偏差共存。
设计一个可控比较
一次改变一个处理选择,保留两个产出。 比较一个共同的时间间隔和同一个图像子集,而不是允许不同的排除来掩盖效果. 将坐标差异与时间、速度、转速和解决方案状态相比。 一步,平滑的漂移,和周期性的振荡,都暗示了不同的机制. 在查看结果之前写下预期的签名;这减少了解释事实之后的每一种模式或仅仅因为报告看起来更好而选择设置的诱惑。
使不确定性发挥作用
创建一个包含列的不确定值登记册,用于源,单位,可能的偏差,时间行为,以及用来估计它的证据. 仅在独立可辨证时通过差异组合独立随机组件. 保持共享的参考错误和未知的系统效果可见,而不是将其除以照片数量. 将由此产生的不确定性转化为实际任务:查找资产、比较高地或估计边界转移,即使使用相同的基本图像收集,也可能需要不同的接受决定。
检查独立地点
通过地图脚印和相关表面类型分发独立检查。 记录每个参考点是如何测量的,其中心在输出中是如何识别的,以及周边地形是否允许稳定的比较. 检查残余箭头和高度差异在空间上,然后用它的计数和覆盖来总结有效的样本. 不要默默删除困难的检查。 调查这些货物,文件排除,并在接受交付货物之前将证明的购置问题与参考计量或解释问题区分开来。
保留发布上下文
移交应当写明观测日期,协调参考框架,垂直定型,时间尺度,传感器抵消,处理版本,以及实际完成的检查. 包括任何依赖于退化导航解决方案的间隔,并解释这些图像是如何处理的。 保存一个机器可读性表 旁边一个人类可读性短音符。 审查者应能够复制可使用观测结果的选择,并了解限制,而不得接触原操作员或临时应用仪表板的截图。
测试决定, 不只是文件
在选择接受容忍之前先确定下游的决定。 概览图,重复调查比较,工程测量等可以使用相似的外观文件,同时需要不同证据. 将容积写成物理单位,并注明适用时的足迹。 如果现有检查没有覆盖表面类型或操作条件,请明确指明这一缺口。 这使得有条件接受是有用的:分析师可以释放一个支持的部分,保留一个标注的部分用于调查,并避免默默地将证据扩展到实际检查的地点之外.
将假设与观察区分开来
保持简短的解释性说明,将计量的数量、计算和假设分开。 本条中的数字例子说明了一种机制;在作出业务决定之前,用项目测量取代其投入。 对于不确定的输入,在可辨识的范围内重复计算,并看结论是否改变. 如果它这样做,获得更好的证据来提供这种投入可能比调整无关的处理设置更有价值。 保留替代结果,以便审查人员能够理解为什么选定工作流程被认为足够充分。
利用绘图项目的结果
在线摄影测量软件在它的产出与有文件记载的投入和检查保持连接时,在这里最有用. 德龙Collab项目可被视为一个处理目的地,而分析师则保留协调解释、独立验证和适合预定测量的责任。 (DroneCollab) 确认实际项目的现有进出口选项,而不是假定产品名称能确定支持或准确性。
