Những gì các đo lường thực sự có nghĩa là
Các đo đạc GNSS và quán tính mô tả chuyển động theo cách bổ sung. GNSS cung cấp vị trí được tham khảo bên ngoài và quan sát liên quan, trong khi cảm biến tĩnh mạch mô tả nhanh chóng thay đổi địa phương giữa cập nhật. Một người ước lượng tích hợp sử dụng một mô hình để hòa hợp những đầu vào và thường ước tính thành kiến cảm biến. Kết quả là có điều kiện trên các mô hình đo lường, đồng bộ hóa, cân chỉnh và xử lý tốt hơn. Kết hợp hai bộ cảm biến không tự động loại bỏ lỗi của chúng, đặc biệt khi chia sẻ thời gian hoặc cài đặt lỗi ảnh hưởng đến cách các phép đo liên quan đến nhau.
Một thủ tục làm việc không thể thay đổi
Một nhà phát minh mà thông tin GNSS đi vào người ước lượng: một giải pháp vị trí được xử lý, quan sát thô, hoặc một sản phẩm hỗ trợ khác. Ghi lại tốc độ cập nhật, cân giờ, cánh tay cần điều khiển và vị trí ước lượng. Kiểm tra các cải tiến hoặc chẩn đoán thiếu sót nếu có thể thay vì chỉ dựa vào quỹ đạo cuối cùng. Chọn khoảng thử nghiệm chứa sự nghỉ ngơi, chuyển động thẳng, quay và giảm tầm nhìn GNSS. So sánh kết quả tích hợp với đầu vào GNSS và với bằng chứng tham khảo độc lập, nhận ra rằng hai sản phẩm liên quan không phải là nguồn lẽ thật độc lập.
Tính toán và giải thích ảo ảnh
Trong một hệ thống mô phỏng, vị trí GNSS đến một lần mỗi giây trong khi một hồ sơ IMU với 200 mẫu trên giây. Có khoảng 200 hồ sơ liên tục giữa các bản cập nhật vị trí, nhưng chỉ tính trong số đó không xác định độ chính xác của phương tiện định hướng. Một sai lầm 0.05 lần thứ hai ở mức 12 mét mỗi giây tương ứng với 0.6 mét di chuyển đường dài trước khi nhà ước tính giải thích sự không phù hợp. Ví dụ cho thấy làm thế nào một lỗi tích hợp chung có thể lớn hơn lợi ích rõ ràng của một tỷ lệ mẫu cao.
Kiểm tra chất lượng và chẩn đoán thất bại
Xem xét xem có sự gia tăng không, kết quả là gì, hoặc sự chuyển tiếp trạng thái nhận. Một người ước lượng quá đáng tin tưởng vào một quan sát sai lầm có thể trông ổn định trong khi thiên vị. Ngược lại, sự gia tăng tạm thời có thể phản ánh lợi ích từ chối dữ liệu xấu. Bảo tồn các kết quả không chắc chắn và định nghĩa của chúng, sau đó so sánh quy mô của chúng với sự khác biệt độc lập trong khoảng thời gian đại diện. Xử lý những thay đổi không rõ sau khi một phần mềm hoặc cân chỉnh cập nhật như là một lý do để lặp lại hợp lệ, không phải là bằng chứng rằng hoặc quỹ đạo cũ hoặc mới là tự động chính xác.
Xây dựng một chuỗi bằng chứng
Giữ bản ghi của bộ nhận, hồ sơ sự kiện máy ảnh, cấu hình cảm biến và xử lý bản ghi cùng nhau trước khi sửa đổi bất cứ điều gì. Làm việc trên bản sao và kiểm tra tập tin tổng hợp để sau này có thể tìm ra một sự khác biệt nào đó. Một bảng bằng chứng hữu ích liên kết mỗi tên ảnh với thời gian sự kiện, mục ghi quỹ đạo, trạng thái giải quyết và lý do loại bỏ. Thiếu những mục nhập đáng được xem xét trước khi một cuộc tái thiết; một bản đồ hấp dẫn không thể phục hồi những quan sát chưa bao giờ được ghi lại hoặc xác định thời gian nào cung cấp nhãn thời gian chưa được xác minh.
Phân biệt độ chính xác và độ chính xác tham khảo
Một giải pháp định vị chặt chẽ miêu tả tính khả thi lặp đi lặp lại dưới những giả định của người đánh giá. Nó không chứng minh rằng tọa độ cơ bản, hệ thống chiều cao, nguồn cảm biến, hoặc thời gian phơi nắng của máy ảnh là đúng. Hãy xem những vật này như những phần riêng biệt của chuỗi đo lường. Trước tiên, thanh tra sự nhất quán nội bộ, sau đó so sánh với những tính chất được khảo sát độc lập không được điều chỉnh. Báo cáo một khuynh hướng định hướng cũng như sự phân tán, vì hầu như không đổi hướng có thể đồng thời với một vị trí rất nhỏ được ước tính lệch chuẩn.
Thiết kế một so sánh có điều khiển
Thay đổi một xử lý lựa chọn tại một thời điểm và giữ lại cả hai đầu ra. So sánh một khoảng thời gian chung và cùng một bộ con của hình ảnh, thay vì cho phép loại bỏ các hiệu ứng khác nhau che đậy hiệu ứng. Vẽ các sự khác biệt tọa độ với thời gian, tốc độ, tốc độ chuyển và trạng thái giải quyết. Một bước, một sự trôi dạt êm ả, và một sự dao động chu kì gợi ý các cơ chế khác nhau. Viết ra dấu hiệu mong đợi trước khi xem xét kết quả; điều này sẽ giảm bớt sự cám dỗ để giải thích mọi mẫu sau sự kiện hoặc chọn thiết lập chỉ vì báo cáo của họ trông tốt hơn.
Làm cho sự không chắc chắn hoạt động
Tạo một bộ nhớ không chắc chắn với các cột cho nguồn, đơn vị, có thể thiên vị, hành vi thời gian, và các bằng chứng được dùng để ước lượng nó. Kết hợp các thành phần ngẫu nhiên độc lập chỉ với sự biến đổi khi độc lập có thể bảo vệ được. Giữ các lỗi tham chiếu chung và hiệu ứng không rõ có thể nhìn thấy được thay vì chia chúng ra bằng số ảnh chụp. Dịch sự không chắc chắn của kết quả thành công: Tìm kiếm một tài sản, so sánh độ cao, hoặc ước lượng độ dời giới hạn có thể đòi hỏi phải có những quyết định khác nhau ngay cả khi họ dùng cùng một bộ sưu tập hình ảnh tiềm ẩn.
Kiểm tra các địa điểm riêng
Phân phối các kiểm tra độc lập thông qua dấu chân bản đồ và các loại bề mặt liên quan. Ghi lại cách mà mỗi điểm tham khảo được đo, cách mà trung tâm của nó được xác định trong kết quả, và địa hình xung quanh có cho phép một sự so sánh ổn định hay không. Xem xét các mũi tên và độ cao khác nhau không gian, rồi tóm tắt mẫu hợp lệ với số lượng và độ bảo vệ. Đừng thầm xóa các kiểm tra khó. Điều tra, loại bỏ tài liệu và phân biệt một vấn đề có thể đạt được với một số phép đo hoặc giải thích trước khi chấp nhận cách giải quyết.
Bảo tồn bối cảnh giải thoát
Bảng giao dịch nên xác định ngày quan sát, khung tham khảo tọa độ, quy ước dọc, quy mô thời gian, hiệu chỉnh cảm biến, xử lý phiên bản và kiểm tra thực sự thực hiện. Bao gồm bất cứ khoảng nào dựa vào một giải pháp định vị bị suy đồi và giải thích cách xử lý những hình ảnh đó. Bảo tồn một bản ghi chép có thể đọc được bên cạnh một ghi chú ngắn của con người. Một người xem xét nên có thể tái tạo lại các quan sát sử dụng được và hiểu các giới hạn mà không cần truy cập đến các nhà điều hành ban đầu hoặc một ảnh chụp màn hình của bảng điều khiển ứng dụng tạm thời.
Kiểm tra quyết định, không chỉ tập tin
Định nghĩa quyết định xuôi dòng trước khi chọn sự khoan dung. Một bản đồ tổng quát, một sự so sánh thăm dò lại một lần nữa, và một kỹ thuật đo lường có thể sử dụng các tập tin có vẻ như tương tự trong khi cần có nhiều bằng chứng khác nhau. Viết sự khoan dung vào các đơn vị vật lý và cho biết dấu chân nơi nó được áp dụng. Nếu không kiểm tra bề mặt hoặc điều kiện hoạt động, hãy xác định rõ khoảng trống đó. Điều này làm cho một sự chấp nhận có điều kiện: nhà phân tích có thể phát hành một phần được hỗ trợ, giữ lại một phần đánh dấu cho cuộc điều tra, và tránh âm thầm mở rộng bằng chứng bên ngoài các địa điểm thực sự đã được kiểm tra.
Hãy phân biệt giả định với quan sát
Hãy giữ một lời giải thích ngắn gọn về số lượng, tính toán và giả định. Ví dụ số học trong bài này là một minh họa về một cơ chế; thay thế các đầu vào bằng cách đo lường dự án trước khi quyết định một hoạt động. Để có một đầu vào không chắc chắn, lặp lại tính toán trên một phạm vi có thể biện hộ và xem liệu kết luận có thay đổi. Nếu có, việc tìm được bằng chứng tốt hơn cho thấy đầu vào có thể có giá trị hơn là điều chỉnh các thiết lập xử lý không liên quan. Hãy nhớ lại kết quả thay thế, nhờ vậy một người xem xét có thể hiểu tại sao dòng công việc được chọn được đánh giá đầy đủ.
Sử dụng kết quả trong một dự án bản đồ
Phần mềm quang học của đám mây là hữu ích nhất ở đây khi kết quả xuất của nó vẫn còn kết nối với các dữ liệu nhập và kiểm tra đã ghi. Một dự án DroneCollab có thể được coi là một điểm đến xử lý, trong khi nhà phân tích giữ trách nhiệm cho việc giải thích phối hợp, hợp lý độc lập, và khả năng phù hợp với các phép đo lường đã định sẵn. Xác nhận các tùy chọn nhập và xuất khẩu sẵn sàng cho dự án thực tế thay vì giả sử tên sản phẩm xác nhận hỗ trợ hay chính xác.
