Cosa significa realmente la misurazione
Gli angoli di Euler descrivono l'orientamento attraverso un insieme ordinato di rotazione. Le quaternioni forniscono un'altra rappresentazione di orientamento che evita le stesse singolarità coordinate, ma il loro ordine di componente e la convenzione di moltiplicazione richiedono ancora la documentazione. Nessuna rappresentazione è autointerpretazione. Un quaternione può descrivere il corpo al mondo o al mondo al corpo, e i due segni di tutti e quattro i componenti rappresentano lo stesso orientamento. Configurare queste convenzioni può generare una posa telecamera liscia ma non corretta, soprattutto quando interpolare o confrontare i record da diversi pacchetti software.
Procedura di lavoro riproducibile
Identificare le unità di angolo esportate, la sequenza di rotazione, le direzioni degli assi e l'ordine dei componenti del quaternione. Normalizzare un quaternione solo dopo aver verificato che la norma originale è ragionevole e capire perché differisce da uno. Convertire alcuni orientamenti noti, come il livello a nord e un giro a destra controllato, in entrambe le rappresentazioni. Confronta vettori di base trasformati piuttosto che confrontare le etichette di angolo da solo. Quando si interpolano gli orientamenti, utilizzare un'appropriata interpolazione di rotazione e gestire segni di quaternione equivalenti in modo che il percorso segue la rotazione breve prevista.
Calcolo illustrativo e interpretazione
Una sequenza illustrativa di 179 gradi seguita da meno 179 gradi rappresenta una svolta di due gradi attraverso il confine avvolgente. La mediazione aritmetica dà zero gradi, che indica quasi di fronte al punto medio previsto. La disorganizzazione o l'interpolazione nello spazio di rotazione dà un punto intermedio vicino a 180 gradi. Allo stesso modo, le quaternions q e q negativo hanno un orientamento fisico identico; mediare i loro componenti direttamente può produrre un vettore zero. Questi esempi riguardano la matematica di rappresentazione, non un preteso che ogni esportatore di navigazione utilizza la stessa convenzione di yaw o metodo di interpolazione.
Controllo qualità e diagnosi di guasto
Testa di orientamento viaggi rotondi e confrontare le matrici di rotazione risultante all'interno di una tolleranza numerica specificata. Ispezionare il comportamento vicino a impacchi di angolo e vicino a qualsiasi singolarità Euler rilevante alla piattaforma. Tenere la rappresentazione originale accanto a quella convertita in modo da poter diagnosticare un errore di convenzione. Non interpretare le discontinuità dei componenti come movimento aereo violento effettivo fino a quando non sono stati considerati orientamenti equivalenti. Quando le posizioni della fotocamera vengono successivamente regolate da osservazioni dell'immagine, conservare sia i valori iniziali che quelli regolati con i loro diversi significati chiaramente identificati.
Costruisci una catena di prove
Mantenere le osservazioni del ricevitore originale, i record di eventi della fotocamera, la configurazione del sensore e l'elaborazione del registro insieme prima di modificare qualsiasi cosa. Lavorare su copie e registrare i checksum dei file in modo che una discrepanza successiva possa essere tracciata ad un particolare input. Una tabella di prova utile collega ogni nome dell'immagine al suo tempo di evento, record traiettoria, stato della soluzione e ragione di esclusione. Le voci mancanti meritano un'indagine prima di iniziare una ricostruzione; una mappa attraente non può ripristinare osservazioni che non sono mai state registrate o stabiliscono quale orologio fornito un timestamp non documentato.
Precisione separata dalla precisione di riferimento
Una soluzione di navigazione strettamente ammassata descrive la ripetibilità secondo le ipotesi utilizzate dal suo stimatore. Non dimostra che la coordinate di base, il sistema di altezza, l'origine del sensore o il tempo di esposizione della fotocamera è corretto. Tratta questi elementi come parti separate della catena di misura. Prima ispezionare la consistenza interna, poi confrontare contro le caratteristiche rilevate indipendenti che sono state trattenute da qualsiasi regolazione. Segnala un bias direzionale e disperde, perché uno spostamento quasi costante può coesistere con una deviazione standard di posizione molto piccola stimata.
Progettare un confronto controllato
Cambiare una scelta di elaborazione alla volta e mantenere entrambi gli output. Confrontare un intervallo di tempo comune e lo stesso sottoinsieme di immagini, piuttosto che permettere diverse esclusioni per mascherare l'effetto. Traccia le differenze di coordinate rispetto al tempo, alla velocità, alla velocità e allo stato della soluzione. Un passo, una deriva liscia e un'oscillazione periodica suggeriscono diversi meccanismi. Scrivi la firma prevista prima di guardare il risultato; questo riduce la tentazione di spiegare ogni modello dopo il fatto o di scegliere le impostazioni semplicemente perché il loro rapporto sembra migliore.
Rendere l'incertezza operativa
Creare un registro di incertezza con colonne per fonte, unità, possibili pregiudizi, comportamento temporale e le prove utilizzate per stimarlo. Combina componenti casuali indipendenti attraverso la varianza solo quando l'indipendenza è defensibile. Tenere gli errori di riferimento condivisi e gli effetti sistematici sconosciuti visibili invece di dividerli dal numero di fotografie. Traduci l'incertezza risultante nel compito effettivo: individuare un bene, confrontare le elevazioni, o stimare uno spostamento di confine può richiedere diverse decisioni di accettazione anche quando utilizzano la stessa raccolta di immagini sottostante.
Controllare le posizioni indipendenti
Distribuire controlli indipendenti attraverso l'impronta mappata e attraverso i tipi di superficie rilevanti. Registra come ogni punto di riferimento è stato misurato, come il suo centro è stato identificato nell'output, e se il terreno circostante permette un confronto stabile. Ispezionare le frecce residue e le differenze di altezza spaziali, quindi riassumere il campione valido con il suo conteggio e la copertura. Non eliminare silenziosamente i controlli difficili. Investirli, escludere i documenti e distinguere un problema di acquisizione dimostrato da un problema di misurazione o interpretazione di riferimento prima di accettare il consegnabile.
Conservare il contesto di rilascio
La consegna dovrebbe indicare la data di osservazione, il telaio di riferimento coordinato, la convenzione verticale, la scala temporale, gli offset dei sensori, la versione di elaborazione e i controlli effettivamente eseguiti. Includi qualsiasi intervallo che si basa su una soluzione di navigazione degradata e spiega come queste immagini sono state gestite. Conservare un manifesto leggibile macchina accanto a una breve nota leggibile umana. Un recensore dovrebbe essere in grado di riprodurre la selezione delle osservazioni utilizzabili e comprendere i limiti senza accedere all'operatore originale o uno screenshot di un cruscotto di applicazione temporanea.
Testare la decisione, non solo il file
Definire la decisione a valle prima di scegliere una tolleranza di accettazione. Una mappa panoramica, un confronto di indagine ripetuta e una misurazione ingegneristica possono usare file simili cercando, richiedendo prove diverse. Scrivere la tolleranza nelle unità fisiche e indicare l'impronta in cui si applica. Se i controlli disponibili non coprono un tipo di superficie o una condizione di funzionamento, identificano esplicitamente tale divario. Ciò rende utile un'accettazione condizionale: l'analista può rilasciare una porzione supportata, conservare una parte flagrata per l'indagine, e evitare di estendere silenziosamente le prove oltre i luoghi effettivamente esaminati.
Distinguere un'ipotesi da un'osservazione
Tenere una breve nota di interpretazione che separa quantità, calcoli e presupposti misurati. L'esempio numerico in questo articolo è un'illustrazione di un meccanismo; sostituire i suoi input con le misurazioni del progetto prima di prendere una decisione operativa. Per un input incerto, ripetere il calcolo su una gamma defensibile e vedere se la conclusione cambia. Se lo fa, ottenere una migliore prova per tale input può essere più utile che regolare le impostazioni di elaborazione non correlate. Mantenere i risultati alternativi in modo che un recensore possa capire perché il flusso di lavoro selezionato è stato giudicato adeguato.
Utilizzo del risultato di un progetto di mappatura
Il software di fotogrammetria online è più utile qui quando le sue uscite rimangono connesse agli input e ai controlli documentati. Un progetto DroneCollab può essere considerato come una destinazione di elaborazione, mentre l'analista mantiene la responsabilità per l'interpretazione coordinata, la validazione indipendente e l'idoneità per la misura prevista. Confermare le opzioni disponibili di importazione ed esportazione per il progetto reale piuttosto che presumere che un nome del prodotto stabilisca supporto o accuratezza.
